炎城 烈人（えんじょう れっと） / エグゼレッド
声 – 松岡禎丞
本作の主人公でサイタマに住む高校2年生。クラスは2-H。
叔父の庵野丈（後述）の勧めによりエグゼロスに加入。幼馴染の星乃雲母の性格を激変させたキセイ蟲を滅ぼすため、日夜戦い続けている。
地球防衛隊サイタマ支部のリーダー的存在で、正義感が強く優しい性格をしているため、周りから一定の信頼を勝ち取っているが、Hなトラブルに巻き込まれたりする不幸体質の持ち主。
幼少の頃より幼馴染の雲母の事が好きで、何度か告白を試みるも、そのたびに邪魔が入り未だに成功していない。幼少の頃の雲母曰く「ヘタレ」で、前述の不幸体質が一因している。
Hネルギー健診時に測ったH値（えいち）の値は123MJ（メガジュール）に相当し、サイタマ支部５人中トップの実力を示す。
数々の戦闘をくぐり抜けた結果地力をつけ、女王キセイ蟲をあと一歩まで追い詰めるも、謎の黒いエグゼロス（後述）の登場により倒すことに失敗、取り逃がしてしまう。その後、沖縄への修学旅行の際、地球防衛隊オキナワ支部の浜比嘉ミヤコ（後述）に師事、Hネルギーを自在に操る「天地無装の法」を会得、「ヌシ」と呼ばれる巨大なヘビ型キセイ蟲を撃破寸前まで追い詰める。
H×EROSはSW（スマート・ウォッチ）型で左腕にはめている。利き腕は右だが、戦闘ではH×EROSを装着した左腕で相手を殴打する。
星乃 雲母（ほしの きらら）/ エグゼイエロー
声 – 加隈亜衣 / 演 – 似鳥沙也加
本作のメインヒロインであり、烈人の幼馴染。クラスは烈人と同じ2-H。スリーサイズはB88-W60-H82。
小学校高学年までは少々おませな少女であったが、キセイ蟲との邂逅によりその前後の記憶を失うとともに性格が一変。「鋼鉄の処女（アイアン・メイデン）」と呼ばれるほどの超潔癖症（むしろ男性嫌悪症）に陥ってしまい、男子の触ったものすら素手で触らないというほど徹底的な抵抗を見せるようになる。
ある日、烈人と下校中、再びキセイ蟲に襲われかけるも、烈人とともにこれを撃退。エグゼロスの存在を知る。当初はエグゼロスへの参加を拒んでいたものの、烈人のエグゼロスとして戦う理由を聞いたこと及びその直後、キセイ蟲に襲われている人を咄嗟に助けようとしたことにより、最終的にエグゼロスへの参加を決意する。エグゼロスへの参加後、烈人相手に限れば、超潔癖症はほぼ見られなくなった。
Hネルギーを蓄えられる量が常人の数十倍を超え、彼女のHネルギーを吸い取ろうとしたキセイ蟲を爆死させたことがある（これがトラウマとなり性格が一変する）。また、軽いパンチ一発で強化防壁で作られた宿舎の天井をぶち壊したりと、エグゼロスとしての潜在能力は極めて高い。後に烈人同様、沖縄修学旅行中に「天地無装の法」を会得する。
気が緩んだときや寝言、黒雲母（後述）に精神を乗っ取られた時などは、烈人のことを幼少期の愛称である「れっくん」と呼ぶ。烈人にもらった（雲母本人はその事実を忘れている）髪飾りを愛用している。
H×EROSはSW型で左腕にはめており、戦闘スタイルも烈人と同じである。H値は100.2MJを叩き出し、サイタマ支部の女性陣トップを誇る。
黒雲母（くろきらら）
雲母の幻覚にして別人格。トーキョー部とのゴタゴタのすこし前より、雲母の前に現れるようになった。
キセイ蟲に遭遇した頃の幼少期の姿をしており、黒のレオタードに黒いコウモリ状の羽を生やし、赤いランドセルを背負うという格好をしている。当然ながら、雲母以外には見えない。
性格は幼少期の雲母そのものであり、事あるごとに烈人と雲母をくっつけようとする。自身の目的を「私とれっくんが結ばれること」と言っているが、「私」が「現在の雲母」を指すのか「黒雲母」を指すのかは明確になっていない。
桃園 百花（ももぞの ももか）/ エグゼピンク
声 – 矢作紗友里/ 演 – 篠崎こころ
烈人達とは別の学校に通う高校3年生。クラスは3-H。スリーサイズはB77-W54-H79。陸上部の主将を務める。
関西弁を話すサバサバした性格の少女で、活動的。サイタマ支部では一番年上ということもあり、姉御的なポジションに居座っている。
何もかもが自分より優れている姉に対するコンプレックスから一時期不良に陥っていた（この時、トーキョー支部の若草萌萎（後述）と友人関係になる）が、庵野丈の「HEROになる素質がある」の一言で、初めて姉を超えられると思いエグゼロスに参加することとなる。
自らの肉体（貧乳、貧素）にコンプレックスを抱いており、様々な美容方法（牛乳風呂、豊胸マッサージ、美容ストレッチ等）を試すも、効果が現れているとは言い難い。
学校における男子ウケはよく、烈人と疑似デートをした際には、知り合いの男子生徒3人を失意のどん底に叩き落とした。
H×EROSはガーターリング（太ももにつけるシュシュ状のもの）様となっており、左太ももに装着、戦闘は蹴り技で戦う。必殺技に「乱れ牡丹」がある。
烈人に対し、淡い恋心を抱いているような描写がある。
白雪 舞姫（しらゆき まいひめ）/ エグゼホワイト
声 – 茅野愛衣 / 演 – 花咲来夢
早乙女女学院に通う女子高生。学年は不明。スリーサイズはB92-W62-H90。
おっとりとした優しい性格をしており、誰に対しても分け隔てなく接する。しかしドジっ娘であるため、基本的に運動が苦手であり、少々抜けている一面も持つ。組織内において、自らルンバのお世話係を行うことが多い。
神経過敏ゆえに感じやすい体質をしており、しびれた足を突かれただけであられもない声を上げたりする。よくルンバからスキあらば攻撃されている。
Hネルギー健診の際、真朱サエの会話を盗み聞きし、エグゼロスをクビになると勘違いした。その際、なんとなく始めたエグゼロスであったが、いつの間にか自分にとって居心地の良い場所になっていることに気づき、動揺する。結局は舞姫の早とちりであることが分かり、安堵することとなる。
同じ学校に、幼馴染の保谷千夜（ほうや ちや、後述）という親友がいる。また、親交を築いたチャチャからは「ヒメメ」の愛称で呼ばれている。
H×EROSはチョーカーにして喉元に装着している。音波攻撃を得意としており、「ラマーズ砲」、「ベルカント砲」、「パルスエコー砲」等を駆使し、長距離戦に秀でる。
天空寺 宙（てんくうじ そら）/ エグゼブルー
声 – 桑原由気 / 演 – 宮本彩希
サイタマ支部最年少の女子中学生。学年は不明。スリーサイズはB86-W52-H78。
三次元より二次元にエロスを感じ、Hネルギー供給の源としている。自らもマンガを描く。当初はそのことを恥ずかしさから隠していたが、雲母に認められた事によって多少なりとも自信をつけた。絵の特技を活かし、「XEROスーツ」のデザインを担当した。
よく寝ぼけて烈人の部屋に潜り込む。また、HEROに対して熱い思いを持っており、時々暴走気味に熱く語りだす。後に親交を築いたチャチャからは「ソララ」の愛称で呼ばれている。
烈人の妹である緋色（ひいろ、後述）とは同じクラスであったが、元々三次元に興味がなかった影響から、クラスメイトの顔すらろくに覚えておらず、緋色が烈人の実の妹であることを知った時には多少なりとも驚いていた。ピンチを助けてもらって以降、緋色とは友人関係にある。
H×EROSはペンダント風に装着している。Hネルギーを翼状に実体化させることが可能で、単行本10巻時点で唯一飛行可能なエグゼロスである。
攻撃はレーザー状の光線で行い、「天空の閃光（ソーラー・レイ）」、「天空の月光（ルナティック・レイ）」等を操る。
庵野 丈（あんの じょう）
声 – 三木眞一郎
地球防衛隊サイタマ支部HERO課課長。烈人の叔父。 科学者でもあり、H×EROSのメンテナンスやXEROスーツの開発を行う。奇抜な格好を好み、独特の倫理観を持つ。料理が得意。
若津もがなが知事になった際、改正条例違反により逮捕され、サイタマ支部のエグゼロス解散の危機を迎えてしまう。
チャチャ
声 – 大森日雅
キセイ蟲の女王の第1子であり、キセイ蟲の王女。ただし「千年に一度生まれる忌み子」として生まれた突然変異体であり、そのため他のキセイ蟲と容姿も異なり、どちらかと言うと人間に近い。両手足が毛で覆われ、手のひらは肉球、しっぽが生えており、耳はネコ耳状になっている。マタタビに弱いところを見ると、犬より猫に近い存在と言える。語尾に「なのだ」をつけるのが口癖。
通常のキセイ蟲が人間のHネルギーを吸収するのに対し、人間のフェロモンを増幅させHネルギーを高めるという能力を有する。基本的には体液（唾液や汗）を人間の肌に接触させることによりフェロモンを増幅させる。また、切り取られた体毛にも同様の効果がある。人間に噛み付くことにより、よりフェロモンの増幅を促すことが可能であり、噛みつかれた人間は「肉食状態（ビーストモード）」となり、理性を失い暴走する。
様々なものに擬態することが可能で、人間はもとより、猫（のようなもの）、洋服、ぬいぐるみ、はてはXEROスーツにも擬態可能。また、生物を取り込むことによりその肉体を乗っ取り自在に操ることも可能で、その状態で擬態することも可能である。
「忌み子」であることからキセイ蟲の巣で幽閉されていたが、雲母と烈人の助力により自由を得る。その後は烈人達と行動をともにし、母である女王キセイ蟲と対峙した際には、「ボクはエグゼロスなのだ」と啖呵を切った。
ルンバルセーヌ三世（ルンバルセーヌさんせい） / ルンバ
声 – 岸尾だいすけ
宿舎で飼われているコモンドール犬。モップのような体毛をしている。皆からは愛称の「ルンバ」で呼ばれているが、これは「歩くだけで掃除してくれるから」という意味も含まれている。 基本的に犬の立場を利用した「エロ犬」であり、スキあらば女性の胸等に潜り込もうとする。主に被害にあうのは、お世話係をしている舞姫である。
佐渡島 睦美（さどじま むつみ）
烈人たちがHネルギー健診としてH値の測定を行った際に、烈人のH値の測定を行った女性。庵野の部下。不健全なことが嫌いで、エグゼロスも人類存亡のために必要なものと割り切った見方をしている。
健診の際、ビーストモードの調査も依頼されており、烈人の餌食となった。
真朱 サエ（まそお サエ）
佐渡島と同じく、H値の測定を行った、メガネを掛けた少々天然系の女性。同じく庵野の部下。女性陣のH値の測定を行った。
佐渡島同様、ビーストモードと化した烈人の餌食となった
トーキョー支部
叢雨 紫子（むらさめ しこ）
声 – Lynn
褐色の肌をしたギャル風の女子高生（学年は不明）。周囲からは「不良」と捉えられる容姿や態度、好戦的な姿勢を示しているが、内面は普通の女の子。
多感性を発症し、全身が性感帯の状態になっているところ、H×EROSを与えられ、それを高負荷モードにすることにより多感性の症状を和らげることができた。その副作用で肉体的な快感に鈍感になってしまう。
当初はサイタマ支部を目の敵にしていたが、チャチャを賭けた「XEROゲーム（ぜろげーむ）」でビーストモードの烈人に負けると、その後は友好的な態度を取るようになった。
烈人に恋慕しており、料理上手な一面も見せる。
H×EROSは右目に眼帯状に装備している。戦闘形態はとにかく喧嘩腰
若草 萌萎（わかくさ もえな）
声 – 高森奈津美
紫子と行動を共にすることが多い少女。百花とは「オナ中」で友人関係にあったが、トーキョーの私立の学校に合格したため、トーキョーに引っ越した。
自分のことを「アタヒ」と呼ぶなど、少々舌足らずなところがある。常にマスクをしている。
髪をツインテール状に結っており、その左側の髪留め代わりにH×EROSを装着している。戦闘形態は不明。百花のことを「ももっち」と呼ぶ。
第一回キャラクター総選挙では第4位と、トーキョー支部第1位の人気を博した。